永磁直驱电机是一种特殊结构的电机，其主要特点是将永磁体直接安装在转子上，省去了传统电机中的传动装置（如齿轮、皮带等），实现了直接的机械耦合。其结构形式通常包括以下几个部分：

1、定子（Stator）：定子是永磁直驱电机的固定部分，由一组绕制在铁芯上的定子线圈组成。定子线圈通过电流激励产生旋转磁场，与转子中的永磁体相互作用，从而产生转矩。

2、转子（Rotor）：转子是永磁直驱电机的旋转部分，由一组或多组永磁体组成，永磁体通常采用稀土永磁材料，具有高磁能积和较高的磁能储存密度。转子上的永磁体通过磁场与定子线圈产生的旋转磁场相互作用，从而产生转矩。

3、外壳（Housing）：外壳是永磁直驱电机的保护和支撑结构，通常由铸铝或铁制成，具有良好的刚性和散热性能。

4、端盖（End Cap）：端盖是电机的固定部分，用于固定转子和定子，同时起到密封和支撑的作用。

5、轴承（Bearings）：轴承用于支撑转子的旋转运动，通常采用高精度、高速度的滚珠轴承或磁悬浮轴承。

总之，永磁直驱电机的结构形式相对简单，由定子、转子、外壳、端盖和轴承等部分组成。其特点是通过直接的机械耦合方式实现了高效、高性能的电机传动，适用于许多领域，如工业生产、交通运输、航空航天等。